Нарадзіўся ў пасёлку Крупскім Крупскага раёна Мінскай вобласці. Член КПСС з 1944 года. З сакавіка па жнівень 1941 года вучыўся ў вучэбнай эскадрыллі беларускай авіягрупы ГВФ. У Чырвонай Арміі з 1941 года. Закончыў школу пілотаў у Арэнбургу (1944). З лютага 1944 на 1-м і 4-м Украінскім франтах; лётчык-штурмавік, камандзір звяна, намеснік камандзіра эскадрыллі штурмавога авіяпалка. Удзельнік вызвалення Украіны, Венгрыі, Польшчы, Чэхаславакіі. Здзейсніў 185 баявых вылетаў, правёў 15 паветраных баёў, збіў 2 варожыя самалёты, знішчыў каля 20 танкаў, больш за 40 гармат, каля 100 аўтамашын, дзясяткі эшалонаў.
Званне Героя Савецкага Саюза прысвоена за знішчэнне рухомага штаба групоўкі гітлераўскага генерала Шэрнера ў Чэхаславакіі і зрыў воднай пераправы ворага праз Одэр у Паўднёвай Саксоніі. Да 1960 года служыў у Савецкай Арміі, палкоўнік. Закончыў БДУ імя У.І. Леніна (1967), дзе працаваў на кафедры філасофіі.
Імем Мікалая Якаўлевіча Зайцава названа вуліца ў г. Крупкі.